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We have performed a new LDA+U band calculation on the prototypical Kondo insulator material YbB12, and constructed a simple tight-binding model with 5d and 4f Γ8 orbitals on Yb atoms with effective (ddσ) and (dfσ) integrals. A formation mechanism of the energy gap in Kondo insulators is clarified for the first time in a realistic model with orbital degeneracies in both conduction bands and 4f states.