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: : : : 4\n1.4 知的・ロボット車椅子の研究動向: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 5\n1.5 本研究の位置づけ: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 8\n1.6 本論文の構成: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 8\n第2章 車椅子利用者と同伴者によるグループコミュニケーションの社会学的分析10\n2.1 はじめに: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 10\n2.2 相互行為の社会学分析における基礎知識: : : : : : : : : : : : : : : 10\n2.2.1 エスノメソドロジー: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 11\n2.2.2 二者間関係における成員のカテゴリ化の問題: : : : : : : : : 11\n2.2.3 F-Formation と身体ひねり: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 13\n2.2.4 参与の枠組みと身体的行為: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 14\n2.3 車椅子利用者と同伴者によるグループコミュニケーションにおける身体配置とコミュニケーションの関係の考察: : : : : : : : : : : : : 14\n2.4 リモコンで操作する車椅子に対する同伴者の身体配置とコミュニケーションの関係: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 16\n2.4.1 会話タスクのある組の分析: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 16\n2.4.2 会話タスクのない組の分析: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 19\n2.5 買い物シーンにおける役割と身体配置: : : : : : : : : : : : : : : : 22\n2.5.1 横並びの場合: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 22\n2.5.2 縦並びの場合: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 27\n2.5.3 考察: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 30\n2.6 前後の位置関係で移動する場合の印象の変化: : : : : : : : : : : : : 32\n2.7 複数車椅子と複数同伴者のフォーメーションとコミュニケーションの関係: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 33\n2.7.1 縦のフォーメーション: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 34\n2.7.2 斜めのフォーメーション: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 40\n2.7.3 横のフォーメーション: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 44\n2.8 まとめ: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 48\n第3章 ロボット車椅子周辺の歩行者の行動計測49\n3.1 はじめに: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 49\n3.2 レーザ測域センサによる歩行者追跡: : : : : : : : : : : : : : : : : : 50\n3.2.1 パーティクルフィルタ: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 52\n3.2.2 パーティクルフィルタによる歩行者追跡: : : : : : : : : : : 56\n3.2.3 歩行者追跡の複数対象への拡張: : : : : : : : : : : : : : : : 58\n3.3 全方位カメラを組み合わせた外見の計測: : : : : : : : : : : : : : : 61\n3.3.1 レーザ測域センサと全方位カメラの組み合わせによる人物画像の抽出: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 62\n3.3.2 人物画像を組み合わせたアプリケーション: : : : : : : : : : 63\n3.4 グループ判別: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 66\n3.4.1 Support Vector Machine : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 66\n3.4.2 ペア識別器の統合によるグループ判別: : : : : : : : : : : : 70\n第4章 複数ロボット車椅子システム74\n4.1 はじめに: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 74\n4.2 関連研究: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 74\n4.3 システム構成: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 76\n4.4 フォーメーションを維持した複数車椅子制御: : : : : : : : : : : : : 77\n4.4.1 グループメンバの位置関係の把握: : : : : : : : : : : : : : : 77\n4.4.2 フォーメーション決定アルゴリズム: : : : : : : : : : : : : : 78\n4.5 実験: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 79\n4.5.1 大学内での実験: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 79\n4.5.2 介護施設での実験: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 82\n第5章 結論86\n5.1 本研究の成果: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 86\n5.2 今後の課題: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 87\n5.3 将来展望: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88\n公表論文90\n参考文献94\n謝辞101\n付録A トランスクリプトで用いられる記号一覧102", "subitem_description_type": "Other"}]}, "item_113_description_25": {"attribute_name": "注記", "attribute_value_mlt": [{"subitem_description": "指導教員 : 久野義徳", "subitem_description_type": "Other"}]}, "item_113_description_33": {"attribute_name": "資源タイプ", "attribute_value_mlt": [{"subitem_description": "text", "subitem_description_type": "Other"}]}, "item_113_description_34": {"attribute_name": "フォーマット", "attribute_value_mlt": [{"subitem_description": "application/pdf", "subitem_description_type": "Other"}]}, "item_113_dissertation_number_19": {"attribute_name": "学位授与番号", "attribute_value_mlt": [{"subitem_dissertationnumber": "甲第1018号"}]}, "item_113_identifier_registration": {"attribute_name": "ID登録", 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グループコミュニケーションの解明に基づく複数ロボット車椅子
https://doi.org/10.24561/00010399
https://doi.org/10.24561/00010399015cdf65-76ea-46fa-89b6-73dcf9f90429
名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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GD0000754.pdf (28.8 MB)
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Item type | 学位論文 / Thesis or Dissertation(1) | |||||||||
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公開日 | 2016-12-14 | |||||||||
タイトル | ||||||||||
言語 | ja | |||||||||
タイトル | グループコミュニケーションの解明に基づく複数ロボット車椅子 | |||||||||
言語 | ||||||||||
言語 | jpn | |||||||||
資源タイプ | ||||||||||
資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_db06 | |||||||||
資源タイプ | doctoral thesis | |||||||||
ID登録 | ||||||||||
ID登録 | 10.24561/00010399 | |||||||||
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アクセス権 | ||||||||||
アクセス権 | open access | |||||||||
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著者 |
鈴木, 亮太
× 鈴木, 亮太
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著者 ローマ字 | ||||||||||
SUZUKI, Ryota | ||||||||||
著者 所属 | ||||||||||
埼玉大学大学院理工学研究科(博士後期課程)理工学専攻 | ||||||||||
著者 所属(別言語) | ||||||||||
Graduate School of Science and Engineering, Saitama University | ||||||||||
書誌 | ||||||||||
収録物名 | 博士論文(埼玉大学大学院理工学研究科(博士後期課程)) | |||||||||
書誌情報 |
発行日 2016 |
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出版者名 | ||||||||||
出版者 | 埼玉大学大学院理工学研究科 | |||||||||
出版者名(別言語) | ||||||||||
出版者 | Graduate School of Science and Engineering, Saitama University | |||||||||
形態 | ||||||||||
内容記述タイプ | Other | |||||||||
内容記述 | viii, 103p | |||||||||
学位授与番号 | ||||||||||
学位授与番号 | 甲第1018号 | |||||||||
学位授与年月日 | ||||||||||
学位授与年月日 | 2016-03-24 | |||||||||
学位名 | ||||||||||
学位名 | 博士(工学) | |||||||||
学位授与機関 | ||||||||||
学位授与機関識別子Scheme | kakenhi | |||||||||
学位授与機関識別子 | 12401 | |||||||||
学位授与機関名 | 埼玉大学 | |||||||||
抄録 | ||||||||||
内容記述タイプ | Abstract | |||||||||
内容記述 | 車椅子の潜在的需要の増加にともない,多くのロボット車椅子が研究されている.高齢者介護施設では,「話しかけ」が心身の健康維持に重要であることから,施設利用者とのコミュニケーションを重要視している.一方で,高齢者介護施設では人手不足により一人の介護士が複数の車椅子を移動させざるを得ない状況がある.そこで,本稿では,複数のロボット車椅子と複数の同伴者がグループで移動する場合に着目し,グループコミュニケーションに配慮したフォーメーションを維持して移動する複数ロボット車椅子システムを提案する.コミュニケーションに適切なフォーメーションは,社会学のエスノメソドロジーの手法を用いて,グループ内コミュニケーションを観察・分析した結果から導く.環境に設置したレーザ測域センサにより,環境中の複数の人物の位置と姿勢を実時間で追跡する.また,グループ識別手法を導入し,環境中の人物のうち,車椅子と一緒に移動している同伴者を自動的に識別する.さらに,車載のレーザ測域センサを用いて,あらかじめ作成した環境地図を基に各車椅子の位置と姿勢の推定を行う.得られた情報を地図上で統合・共有することにより,環境内での同伴者と車椅子の位置関係を導く.そして,任意のフォーメーションを維持して各車椅子が協調移動する.開発したシステムを,実際の高齢者介護施設において介護士及び施設利用者に利用して頂き,提案の有効性を確認した. | |||||||||
目次 | ||||||||||
内容記述タイプ | Other | |||||||||
内容記述 | 概要i 図目次vii 表目次viii 第1章 序論1 1.1 背景: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 1.2 目的: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 3 1.3 課題: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 4 1.4 知的・ロボット車椅子の研究動向: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 5 1.5 本研究の位置づけ: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 8 1.6 本論文の構成: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 8 第2章 車椅子利用者と同伴者によるグループコミュニケーションの社会学的分析10 2.1 はじめに: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 10 2.2 相互行為の社会学分析における基礎知識: : : : : : : : : : : : : : : 10 2.2.1 エスノメソドロジー: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 11 2.2.2 二者間関係における成員のカテゴリ化の問題: : : : : : : : : 11 2.2.3 F-Formation と身体ひねり: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 13 2.2.4 参与の枠組みと身体的行為: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 14 2.3 車椅子利用者と同伴者によるグループコミュニケーションにおける身体配置とコミュニケーションの関係の考察: : : : : : : : : : : : : 14 2.4 リモコンで操作する車椅子に対する同伴者の身体配置とコミュニケーションの関係: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 16 2.4.1 会話タスクのある組の分析: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 16 2.4.2 会話タスクのない組の分析: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 19 2.5 買い物シーンにおける役割と身体配置: : : : : : : : : : : : : : : : 22 2.5.1 横並びの場合: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 22 2.5.2 縦並びの場合: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 27 2.5.3 考察: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 30 2.6 前後の位置関係で移動する場合の印象の変化: : : : : : : : : : : : : 32 2.7 複数車椅子と複数同伴者のフォーメーションとコミュニケーションの関係: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 33 2.7.1 縦のフォーメーション: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 34 2.7.2 斜めのフォーメーション: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 40 2.7.3 横のフォーメーション: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 44 2.8 まとめ: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 48 第3章 ロボット車椅子周辺の歩行者の行動計測49 3.1 はじめに: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 49 3.2 レーザ測域センサによる歩行者追跡: : : : : : : : : : : : : : : : : : 50 3.2.1 パーティクルフィルタ: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 52 3.2.2 パーティクルフィルタによる歩行者追跡: : : : : : : : : : : 56 3.2.3 歩行者追跡の複数対象への拡張: : : : : : : : : : : : : : : : 58 3.3 全方位カメラを組み合わせた外見の計測: : : : : : : : : : : : : : : 61 3.3.1 レーザ測域センサと全方位カメラの組み合わせによる人物画像の抽出: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 62 3.3.2 人物画像を組み合わせたアプリケーション: : : : : : : : : : 63 3.4 グループ判別: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 66 3.4.1 Support Vector Machine : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 66 3.4.2 ペア識別器の統合によるグループ判別: : : : : : : : : : : : 70 第4章 複数ロボット車椅子システム74 4.1 はじめに: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 74 4.2 関連研究: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 74 4.3 システム構成: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 76 4.4 フォーメーションを維持した複数車椅子制御: : : : : : : : : : : : : 77 4.4.1 グループメンバの位置関係の把握: : : : : : : : : : : : : : : 77 4.4.2 フォーメーション決定アルゴリズム: : : : : : : : : : : : : : 78 4.5 実験: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 79 4.5.1 大学内での実験: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 79 4.5.2 介護施設での実験: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 82 第5章 結論86 5.1 本研究の成果: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 86 5.2 今後の課題: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 87 5.3 将来展望: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88 公表論文90 参考文献94 謝辞101 付録A トランスクリプトで用いられる記号一覧102 |
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注記 | ||||||||||
内容記述タイプ | Other | |||||||||
内容記述 | 指導教員 : 久野義徳 | |||||||||
版 | ||||||||||
[出版社版] | ||||||||||
著者版フラグ | ||||||||||
出版タイプ | VoR | |||||||||
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日付 | 2016-12-14 | |||||||||
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